پیشنیه سفرنامه نویسی در ادبیات اروپائی به گزارش گزنفون از سفر به سرزمین پارس به دوران هخامنشیان بازمی گردد و سفرنامه نویسی، دستکم از قرن یازده میلادی به بعد از غنی ترین ژانرهای ادبیات اروپائی است.
پیشینه سفرنامه نویسی در جهان اسلام به یعقوبی و ابن حوقل برمی گردد. ابن بطوطه، معروف ترین سفرنامه نویس جهان اسلام، که در سال های ۷۰۳ تا ۷۷۹ هجری قمری می زیست، گزارش سفرهای خود را در کتاب «تحفه النظار فی غرائب الامصار و العجایب الاسفار»، که به «رحله» یا« سفرنامه ابن بطوطه» نیز معروف است، ثبت کرده است.
اما ادبیات کلاسیک فارسی در ژانر سفرنامه نویسی، جز در چند اثر انگشت شمار چون «سفرنامه ناصرخسرو»، که گزارش جذاب سفرهای او را در سال های ۴۳۷ تا ۴۴۴ هجری قمری دربردارد، چندان غنی نیست و انگار پیشینیان عارف مزاج ما کنجکاوی و رغبت چندانی به سیاحت نداشتند، ماندن در چارچوب امینت خانه را به خطر سفر به ناشناخته ها و «سیر انفس» را به «سیر آفاق» ترجیح می دادند.
شعر تا پیش از انقلاب هنر سرآمد در ایران بود و از این رهگذر می توان به چند سفرنامه منظوم اشاره کرد همچون «تحفه العراقین»، اثر خاقانی، شاعر بلندآوازه قرن ششم هجری، که سفر او را به مکه و عراق عجم توصیف می کند، مثنوی معروف نزار قهستانی شاعر قرن هفتم، که سفر شاعر را به اصفهان، تبریز، گرجستان، ارمنستان، باکو و اردبیل روایت می کند و «مطلعالسعدین»، سروده عبدالرزاق سمرقندی، شاعر قرن نهم هجری قمری، که ماجراهای سفر او را به بیجانگر، از بنادر معروف هند آن روزگار در بر دارد.
سفرنامه نویسی اروپائیان درباره ایران از دوران صفوی و به روزگاری باب شد که پای تاجران، سفیران، سیاست پیشگان و ماجراجویان به ایران رسید.
به دوران قاجار ایرانیان به ناچار از چشم دیگران نیز به خود نگریستند و ترجمه سفرنامه اروپائیان در باره ایران به زبان فارسی بدین دوران آغاز شد.
سفرنامه ژان شاردون با عنوان «سفر به ایران و هند شرقی» از نخستین سفرنامه هائی بود که به فارسی ترجمه شد. سفرنامه ادوارد براوان با نام «یک سال در میان ایرانیان» و سفرنامه ادوارد پولاک، پزشک آلمانی ناصرالدین شاه با نام «ایران سرزمین و مردم ان» از معروف ترین سفرنامه های اروپائی است که در باره ایران دوران قاجار تالیف شده اند.
جهان به دوران قاجار بر ایران فرود آمد و ایرانیان بدین روزگار حیرت زده به سیاحت جهانی رفتند که از آنان پیشی گرفته بود و سفرنامه نوشتند.
سفرنامه میرزا ابوطالب اصفهانی با نام «مسیر طالبی»، «سفرنامه حیرت»، گزارش سفر ابوالحسن خان ایلچی به لندن، سفرنامه حاج سیاح محلاتی، سفرنامه حج علی خان امین الدوله، سفرنامه میرزا صالح شیرازی و سفرنامه ناصرالدین از معروف ترین سفرنامه های این دوران است.
نگارش سفرنامه های خیالی به قصد آموزش نیز به دوران قاجار باب شد و دو کتاب «سیاحت نامه ابراهیم بیک»، اثر زین العابدین مراغه ای و «مسالک المحسنین» نوشته عبدالرحیم طالبوف بر فکر انقلاب مشروطه تاثیر بسیار بر جای نهادند.
پهلوی اول نیز که شوق سفرنامه نویسی در سر داشت اما توان نوشتن نداشت ماجراهای سفر خود را به خوزستان به دبیر خود تقریر و ثبت کرده است.
در دهه چهل جلال آل احمد با نوشتن گزارش سفر خود به مکه و مدینه در کتاب «خسی در میقات» اثری زیبا بر جای نهاد. آل احمد گزارش سفر خود به شوروی آن روزگار را نیز در کتاب «کارنامه سفر روس» ثبت کرد. برخی تک نگارهای او نیز چون «تات نشینان بلوک زهرا» به سفرنامه شباهت می برند.
صادق هدایت با نوشتن کتاب «البعثه الاسلامیه فی البلاد الفرنجیه» سفرنامه خیالی گروهی از مبلغان اسلام به فرهنگ، یکی از زیباترین طنزهای زبان فارسی معاصر را خلق کرد و چند دهه پس از او احمد شاملو، به همین سیاق، سفرنامه ای طنزآمیز از زبان یکی از شاهان قاجار نوشت.
به دوران پهلوی دوم انتشار سفرنامه های جذاب و عامه پسند در نشریات باب شد .«سفرنامه براداران امیدوار» در دهه چهل، که در قالب پاورقی نشریه ای هفتگی منتشر می شد، از پرخواننده ترین متون نشریات عامه پسند بود.